成捆管线管端面图像组合识别方法

建立了成捆管线管机器人贴标系统。本文重点对复杂背景下管线管端面图像识别进行研究,成捆管线管机器人贴标系统图像识别方法 为实现成捆管线管端面自动化及高效率贴标.提出了一种管线管端面图像组合识别方法。首先确定管线管半径范围,利用分水岭分割算法对粘连图像进行分割,为防止因过分割而造成管线管端面图像的漏识、错识,提出了真圆度阈值和角度阈值组合算法,以实现对分割后管线管端面图像的准确识别。

百事3代理总代然后用椭圆拟合法确定管线管端面图像中心点像素坐标,通过Delaunai三角剖分内插值法标定完成像素坐标到世界坐标的转换,最后组建了成捆管线管端面贴标试验系统。结果表明:成捆管线管机器人贴标系统贴标速度为20根/min,贴标准确率高达99.8%能满足企业实际生产需求,为国内外成捆管线管端面自动化贴标技术的发展和实际应用提供了一定参考。基于视觉的成捆管线管端面自动贴标系统研究 管线管作为一种常见的金属原材料,社会生产过程中有着广泛的应用。近年来,随着社会对钢材的品质需求不断提高,管线管的信息标记就成了高品质管线管交货前一道必不可少的工序。当前管线管标记主要是通过人工在成捆管线管端面粘贴印有相关信息的不干胶标签,其不仅劳动强度大、贴标效率低,而且极易出现标签的漏贴、错贴等现象。当前,成捆管线管端面的自动贴标是困扰国内外钢铁企业的一大难题,成捆管线管端面自动贴标系统的研究具有很强的现实意义。本文是石家庄钢铁有限责任公司现有的管线管生产工艺基础上,通过分析当前的贴标工艺设计出一套基于视觉的成捆管线管端面自动贴标系统。该系统利用机器视觉进行成像,利用计算机图像处理等技术实现管线管端面中心的线识别与定位;利用厂内互联网技术进行数据传输并依此与厂内的生产管理系统进行数据通讯,获取待贴标管线管的信息和上传贴标日志,并以此实现标签的线制备与剥离;利用工业机器人完成取标、贴标动作,并在供压单元及供标单元的配合下实现管线管端面的自动贴标。利用层次分析法(简称AHP和TOPSIS法对工业机器人进行了优选,最终优选出UR5串联机器人作为贴标机器人;对UR5进行运动学分析的基础上,利用粒子群算法对贴标机器人UR5摆放位置进行了优化,并以此得出贴标机器人的最佳摆放位置,以提高自动贴标的效率;利用C++编写了一套与机器视觉定位单元和自动贴标单元进行通讯控制的对话框应用程序,进而实现了对整套自动贴标系统的实时控制。通过对工业机器人进行优选,实现了对整套系统的最佳硬件配置,通过对贴标机器人进行运动学分析及摆放位置进行优化,实现了整套系统各单元的最佳安置,为自动贴标系统的设计奠定了理论基础,同时对自动贴标系统的各个子系统进行了设计,开发了基于视觉的通讯及控制程序,为自动贴标系统的实际应用奠定了技术基础。